世界初、量子コンピュータを利用した屋外多数同時接続実験に成功
〜量子とデジタルをハイブリッドしたアルゴリズムの開発と実証〜

プロジェクトの概要

• 量子コンピュータと古典コンピュータをハイブリッドした新たな実用的な演算手法を開発、屋外実験で実証
• 次世代移動通信システムにおける同時接続数の増加で課題となる組合せ最適化問題に適用し、従来手法と比較して計算時間を約10分の1に短縮
• 次世代移動通信システムにおける新たな無線通信信号処理としての活用へ

図1 量子アニーリングマシンを利用した上り回線非直交多元接続実験系の構成（写真を含む）と原理検証結果

NICTプレスリリースから引用

弊社の貢献

弊社は本プロジェクトにおいてシステム開発の重要な一部を担当致しました。量子アニーリングマシンと古典アルゴリズムを組み合わせた新しい演算手法の実装を行い、実験システムの構築に貢献いたしました。

具体的には、端末局および基地局の開発、及び基地局が受信したデータを信号処理し、量子アニーリングマシンに引き渡す部分を担当しました。

成果と今後の展望

この実験の成功により、5G/6G時代の無線通信システムにおける大規模な同時接続の実現に向けた重要な一歩が踏み出されました。弊社は今後も最先端の技術開発に積極的に参画し、情報通信技術の発展に寄与してまいります。

弊社の高度な技術力と革新的なアプローチが、このような画期的な成果に貢献できたことを誇りに思います。今後も、量子コンピューティングや次世代通信技術の分野で、さらなる技術革新に挑戦してまいります。

以上

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ドルフィンシステムでは無線通信の先進技術の研究開発のお手伝いをする機会が多くあります。
この先進分野では5G等の仕様化された無線システムをそのものを構築することは少なく、これからの通信を研究するため「まだ仕様化されていない事」を研究するための実験が多いです。
これらの実験はソフトウェア無線機で行いますが、その内容の中にはとてもシンプルなものもあります。

ある実験で開発したシステムの要件は以下の通りです。
1. 指定したサンプル数の信号を100MHz BWで連続して出力したい
→例) 1Mサンプルの信号を連続して繰り返し送信する

2. 任意のタイミングで受信も行いたい
3. 受信するサンプル数は送信サンプル数と同じ
→例) 送信信号が1Mサンプルなら1Mサンプル受信する

4. 受信タイミングは送信サンプル数の間隔で行いたい
→例) 送信信号が1Mサンプルで送信していたら、受信も1Mサンプルの間隔で受信したい(下図参照)

5. 受信のタイミングは１サンプルのズレもなく受信したい

連続送信だけならSGのArb機能を使えば良いですが、受信も行うとなるとSGだけでは対応できません。こういう時にソフトウェア無線機の出番です。

実現方法

この要件を実現するためには単純に考えれば、ソフトウェア無線機に対して連続して送信データを与え、ソフトウェア無線機から常に受信データを受信していれば実現可能です。
ただし帯域幅によっては、転送が間に合わないかCPU使用率によっては不安定な動作になるかも知れません。

この案件では「安定的に送受信が可能」であることを目指し以下の仕様で開発しました。

1. ソフトウェア無線機は、NI USRP-2954Rを使用する
2. 送信信号はUSRPのDRAMに書き込み、DRAM上のデータを連続送信する。
3. 連続送信開始と同時に受信も開始する。
3. ソフトウェアは常時受信しておいて、受信開始指示があったらそのサンプルを保存する
→今まで受信したサンプル数を数えておくのでズレなく一定の間隔で受信が可能。

結果

USRPの送信ポートと受信ポートを同軸ケーブルで接続しループバックし、送受信しました。
下図は、7回分受信したデータを並べて表示したものです。
任意のタイミングで受信を行いましたが毎回の受信毎にズレることなく受信できていることが分かります。

このシステムを納品したお客さまは、このシステムを使用して新しい通信に関わる基礎研究に励んでおられます。

お問い合わせ

ドルフィンシステムでは、USRPを初めとしてソフトウェア無線機の実装経験が豊富です。
Best Practiceや良い点、ハマりどころ等なども熟知しており、ソフトウェア無線機 USRPを使用した実験システムは短期間で納品可能です。
ただ混み合っている事がありますので、事前にご連絡ください。

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ドルフィンシステムには、数多くの開発依頼が寄せられますが、その一つに

• WiFi信号(OFDM)のBERを測定したい

というものがあります。

WiFi信号(OFDM)をベースとした新しい通信方式の計測や、伝搬環境を測定する目的使われます。

ドルフィンシステムでは、この測定に最適なソリューションを用意しています。

1台からWiFi信号(ペイロードはPN)を送信し、もう一台で信号を受信・復調したデータからビットパターンを抜き出しBER(Bit Error Rate)を計測します。

1台から送信したWiFi信号を、複数台で受信しそれぞれで計測したBERを比較し、伝搬環境を検討する場合もあります。

ドルフィンシステムの実現方法

ドルフィンシステムでは、
• ソフトウェア無線機 “USRP”
• WLAN用ツールキット “NI RFmx WLAN”
を組み合わせたシステムを構築し提供しています。

NI RFmx WLANはNI製WLANのツールキットで、送信信号の作成や、信号を受信し計測が出来ます。
NI RFmx WLANは、NI モジュール式計測器に対応しているものですがドルフィンシステムではUSRPに対応させて動作させています。

送信側アプリ

送信側アプリでは、指定した無線LAN規格 a, g, n, ac, ax, p, beに対応したフレームを生成し、連続送信します。
ペイロードは、PN9もしくはユーザが指定したビット列を指定可能です。
変調方式(データレート)は、MCS Indexで指定可能です。

※送信する信号は、実際にWiFi通信をやりとりしている信号ではなく、生成した固定パターンを連続送信します。

送信信号は、フレームが連続送信されます。信号間の無信号区間は指定可能です。

受信側アプリ

受信側アプリは、受信したIQデータからプリアンブル検出を行った後、復調し取り出したペイロードのPNを使ってBER測定を行います。また同時にコンスタレーションやスペクトラムを表示します。

オプションとして、プリアンブル検出をFPGAで実行することにより、解析速度を大幅に向上させる事が可能です。
ソフトウェアでプリアンブル検出を行うとプリアンブル検出をしている間のデータを破棄しますが、プリアンブル検出をFPGAで行う場合リアルタイムの検出が可能で、ソフトウェアよりも多くの解析が可能です。

お問い合わせ

ソフトウェア無線機 USRPを使用したWiFi信号のBER測定システムは、ご用意してありますので、短期間で納品が可能です。
ただ混み合っている事がありますので、事前にご連絡ください。

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ドローンを用いた長距離伝搬波の受信電力３次元測定法(PDF)

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国立大学法人A様 開発事例 (国プロ)

業種 : 国立大学法人 研究室
弊社サービス : SDR開発サービス
課題解決に活用したプロダクト : MATLAB, GNU Radio, USRP B200mini, HackRF One, BladeRF

ご要望

ある信号を検出するアルゴリズムを大学で開発中。
アルゴリズムの開発言語はMATLAB。研究者なのでプログラミング的な知見は乏しい。
検出アルゴリズムが動作するセンサーノードを、屋外に複数配置しセンシング実験をしたい。
センサーノードは複数用意したいので、出来るだけ低価格が良い。

課題

ネックになるのはセンサーノードのコスト。
ノードあたりの単価が上がると配置できるノード数が限られ、実験規模が小さくなりアルゴリズムの威力を示すことが出来ない。
できるだけノード単価を軽くしたい。
そのため最終的にはラズパイで動作し、コストが高いUSRPだけではなく低コストなソフトウェア無線機を使いたい、との意向。

提案

ドルフィンシステムからの提案は以下の２点。

提案 1. SDRソフトウェアプラットフォームとしてGNURadioを提案

オープンソースのSDRプラットフォームであるGNURadio。
GNURadioならラズパイでもWindows PCでも動かすことが出来るなど、状況に応じたプラットフォームの選択が可能。またUSRP以外のソフトウェア無線機にも数多く対応している。

提案 2. MATLABのアルゴリズムをC++に変換する

MATLABスクリプトをラズパイで動かすことは出来るが、ライセンス料がかかるためコスト増に直結する。
そこでMATLABスクリプトのアルゴリズムをC++に移植を行い、GNURadioの独自モジュールとして実装する。

この結果

上記２点の施策で、ラズパイ上で各種ソフトウェア無線機を使用したアルゴリズムの動作が可能で、かつノードのコストが数万円レベルに抑えることが出来る。

開発

各ソフトウェア無線機の挙動を確認するため、同一の信号を入力して確認。

使用するGNU Radioの関数によっては同じソフトウェア無線機でも挙動が異なる。
このような現象を洗い出す。

Windowsからラズパイにアクセスしリモート開発。

リストアップされたブロック

無事動作しました。

結果

弊社からの提案

• GNU Radioを使用する
• MATLABスクリプトをC++に移植する

を行うことで、ラズパイ上で各種ソフトウェア無線機を使用したアルゴリズムの動作が可能で、かつノードのコストが数万円レベルに抑えることが出来ました。

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ドルフィンシステムのData Viewerは、USRP等のソフトウェア無線機(SDR)などから収録したIQデータファイルをPC上で表示・解析するアプリケーションソフトウェアです。

USRP等で高速に収録している最中は、波形を表示しながら解析することはできません。

データビューアは、収録したデータファイルの時間波形(IQ波形)、スペクトラム表示(Power Spectrum)、RSSI、占有帯域幅などを表示することが出来ます。

最大8データファイルの同時読込に対応

複数のUSRPから同時にデータファイルを収録した場合などで複数のデータファイルがある場合は、一度に複数ファイルを読み込み表示することが出来ます。

また同時に収録していない場合でも、複数のファイルを読み込むことでデータの比較をすることが出来ます。

複数のIQレート(サンプリングレート)に対応

読み込むファイルそれぞれのIQレート(サンプリングレート)が異なっていても、指定した時間分のサンプルを読み込みグラフを補間することで、一つの時間軸上に表示します。

時間モードで読み込む場合、下表のように各ファイルのIQレートに基づいて読み込むサンプル数を計算し、IQデータを読み込みます。

そしてグラフ描画時に、最大長のサンプル数に合わせて表示します。

例えば下表では10000サンプルが最大長なので、100サンプルのデータは10000サンプルに増やして(補間して)、1000サンプルのデータは10000サンプルに増やして表示します。

主な仕様

使用方法

データファイルを開く

収録したデータファイル(拡張子 datもしくはbin)をエクスプローラからデータビューアのグラフエリアにドラッグ＆ドロップします。するとファイルが開き波形を表示します。

または、メニューから「ファイルを開く」を選択するか、ツールバーのファイルアイコンをクリックしてファイルダイアログからデータファイル(拡張子 datもしくはbin)を選択します。

複数のデータファイルを開く

複数のデータファイルを開く場合は、データファイルが保存されているフォルダをエクスプローラで選択し、データビューアのグラフエリアにドラッグ＆ドロップします。

そのフォルダに含まれているデータファイル(拡張子 datもしくはbin)を自動で探索して開きます。

またはメニューから「フォルダを開く」を選択するか、ツールバーのフォルダを開くアイコンをクリックしてファイルダイアログからデータファイル(拡張子 datもしくはbin)を選択します。

追加してファイルを開く

既にファイルを開いている際に、追加してデータファイルを読み込むことが出来ます。

別々に収録したファイルを比較する際に便利です。

メニューから「ファイルを開いて追加する」「フォルダを開いて追加する」を選択して、ファイルダイアログからデータファイル(拡張子 datもしくはbin)を選択します。

またはツールバーの「ファイル追加アイコン」もしくは「フォルダ追加アイコン」でも出来ます。

表示する波形の長さを決める

「File Info」タブの「読み込み時間(s)」に指定されている時間分のデータを読み込みます。

デフォルトでは1ms分のデータを読み込み表示します。

10msにすると10ms分のデータを読み込みます。

一度に読み込む時間を指定

データファイルと同名のINIファイルに記載されているパラメータからサンプリングレートを取得し、そのサンプリングレートから計算して時間単位のサンプル数を読み込みます。

例えば、IQレート1Mspsで1ms分のデータを読み込む場合は、先頭から1000サンプル分のデータを読み込みます。

サンプル単位で読み込みたい場合

「時間単位で表示」ボタンをクリックして「サンプル単位で表示」を選びます。そして「読込サンプル数」に読み込みたいサンプル数を入力します。するとそのサンプル数で読み込まれます。

サンプル単位で読み込む

ファイルをシークして波形の表示位置を変える

波形を表示するファイル内の位置を変えるには、以下のボタンなどを使用します。

シークバーはファイル全体を表しています。

例えば上図のシークバーは、ファイルの先頭 0秒目から20.278秒目までを表していてマウスで直接移動することが出来ます。

下図は、サンプルモード時のシークバーの状態です。

波形を重ねてグラフ描画する / 分割して描画する

IとQを分けて描画する

収録したデータを解析する際に、IとQが重なって表示されていると見にくい場合があります。

データビューアは、IとQを別々のグラフに描画することで、IとQのズレ具合などを確認することが出来ます。

IとQを重ねて表示する(デフォルト)

グラフを分割してIとQを別々に表示する

複数のファイルのグラフを別々に描画する

データビューアが複数のファイルを読み込んだ場合、一つのグラフに重なって表示しているとゴチャゴチャして波形が良く分かりません。またスペクトラムも下図のように離れて表示してしまいます。

複数のファイルのグラフを重ねて描画する

このようなときにグラフを分割して表示すると、各ファイルの波形やスペクトラムを各ファイル毎に表示することが可能です。

複数のファイルのグラフを別々に描画する

各ファイルの表示位置をずらして表示する

データビューアで複数のファイルを開いた場合に、各ファイルの表示位置をずらして表示することが可能です。

例えば下図のように、表にオフセットを入力することでシークバー表示位置から読み込み位置をずらす事が出来ます。

各ファイルの表示位置オフセットを設定

RSSI (dBm)や占有帯域幅を見る

現在表示している位置のRSSI (dBm)や占有帯域幅も表示されます。

RSSI (dBm)や占有帯域幅が表示される

スペクトラムグラフで 窓を変える / 平均化する / MaxHoldして表示する

スペクトラムグラフは、窓関数や平均化アルゴリズム、平均回数などを変えて表示することが可能です。

対応している窓関数

Hanning, Hamming, Blackman-Harris, Extact Blackman, Blackman, Flat Top, 4 Term B-Harris, 7 Term B-Harris, Low Sidelobe

対応している平均化アルゴリズム

Vector averaging, RMS averaging, MaxHold

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ドルフィンシステムのIP-SDRソフトウェアを使用すれば、

• USRPなどのソフトウェア無線機で、
• バイナリ送信もしくは送受信が出来ている環境の上に、
• ドルフィンシステム製IP-SDRソフトウェアを追加してインストールすることで、
• 簡単にIPパケットの送受信環境を構築すること

が出来ます。

今計画している実験系にちょっと味付けすればデモ効果抜群のシステムが出来上がるかもしれません。

※ ソフトウェア無線機で構築した無線通信上にイーサネットフレームを転送することでIPネットワークを構築する技術をEthernet over SDRと呼んでおり、このページでは”Ethernet over SDR”を実現するドルフィンシステム製IP-SDRソフトウェアを紹介しています。

IP-SDRソフトウェアで実現可能なこと

→双方向通信可能な通信実験系でIPパケットを流すことが出来ます。
SDRを通信路としてIPパケットを流すことが出来ますので、アプリケーションは問いません。Youtubeなども視聴可能です。

→片方向だけの通信系なら、UDPを通すことが出来ます。
片方向でもWebカメラとVLCメディアプレーヤーを使えば、H.264動画を流すことが出来ます

→もちろん一般的なスピードテストアプリやサイトを使用することも可能。

→「通信実験系の上でAndroidスマホを使用したセンサーアプリケーションを動かし、双方向にデータ収集と指示を送りたい」というようなややこしい案件もレイヤを分けて開発できるので面倒が起こりません。

以上のようにSDRを使用した通信の幅が広がります。

ではどういうものか、早速見てみましょう。

IP-SDRの構成例

適用前の実験系

例えば、既に下図のような片方向の無線通信が出来る実験系が実現しているものとします。

送信側PCは、バイナリファイルや生成したPNを変調してUSRPで送信しているとします。

受信側PCは、USRPが復調したデータを受信し、PN信号からBER計測をしたりバイナリデータをファイルに保存しているとします。

IP-SDR適用前のSDR実験系

ここまで出来ている実験系であれば、IP-SDRソフトウェアを適用できます。

IP-SDRソフトウェアを適用する

まず下図のように送信側のPCソフトを改造します。
現在のUSRP制御用ソフトは、バイナリファイルを読み込むかPNを生成して送信していますが、送信データを外部から入力できるように改造します。
具体的には、UDPポートを開きUDPで来たデータを変調しUSRPで送信するようにします。

次に、受信側のソフトも改造します。受信し復調したデータをUDPで指定したアドレスに送信するように改造します。

Ethernet over SDRを適用する

IP-SDRソフトウェアを稼働させる

改造が完了したら、送信側PCと受信側PCにIP-SDRソフトウェアをインストールし実行します。
IP-SDRソフトウェアは、Ethernet over SDRを実現するWindows上で動作するソフトウェアです。

送信側PC

IP-SDRソフトウェアはネットワーク上に流れているイーサネットフレームをキャプチャし、そのデータを送信側PCのUSRP制御ソフトにUDPで送信します。
送信側PCのUSRP制御ソフトは、受信したデータをUSRPに送信します。

受信側PC

受信側のPCのUSRP制御用ソフトは、USRPが復調したバイナリデータをUDPでIP-SDRソフトウェアに送信します。すると受信側のIP-SDRソフトウェアがUDPで受信したデータをネットワークに流します。

送信側のネットワークのイーサネットフレームが受信側に転送され、あたかもイーサネットハブで接続されたかのような透過的なネットワークが構成できます。

IP-SDRソフトウェアで実現可能な事と動作原理

片方向？双方向？

上記のように片方向の無線通信であれば、片方向のUDP接続が実現できます。
双方向の無線通信であれば、双方向のTCP/IP接続が実現できます。

対応プロトコルは？

IP-SDRは、L2(イーサネットフレーム)を転送するため、上位レイヤのプロトコルはすべて転送されます。
つまりTCP/IP、ping、iperf、ネットワーク共有などすべてです。

転送するイーサネットフレーム(最大1500バイト)

TCP/IPパケットやUDPパケットに変換して転送しているということでしょうか？

通常のネットワークプログラミングはTCP/IPやUDPのポートを開いて待機するというソケット通信プログラミングになるのですが、こうなると対応できるプロトコルがTCPやUDPに限定されてしまいます。
また事前に使用するアプリケーション毎にポートを開いて待機するなど個々のアプリケーション毎の対応が必要になります。

これらすべての面倒事を省略するためにIP-SDRソフトウェアはソケット通信はせずに、イーサネットデバイスを直接開いて生のデータを送受信しています。
生のデータというのはイーサネットフレームです。
イーサネットデバイスを開いて受信を開始すると、ネットワーク上を行き来しているイーサネットフレームのバイナリを受信することが出来ます。
これをそのままUSRPで相手側に転送し、相手側のIP-SDRソフトウェアがイーサネットデバイスに直接送信すると、相手側ネットワークにイーサネットフレームがそのまま転送されます。
イーサネットフレームをそのまま転送するのでイーサネット上で通信が行われているTCP/IPやUDPもすべてが転送されます。

という訳でファイル共有でもなんでもかんでもイーサネット上を流れているデータであれば「通す」事が出来ます。
Windowsファイル共有も出来ますし、ネットワークのノードはAndroidでもiPhoneでも何でも良いのです。

IP-SDRソフトウェア-USRP-無線区間-USRP-IP-SDRソフトウェア

という接続が、あたかもイーサネットハブのごとく振る舞います。

OSに制限はある？

接続されているノードのOSを問わないのも特徴の一つです。(Win, MacOS, Linux, Android…)

再送制御はするの？

IP-SDRソフトウェア自体で再送制御は行いません。ノードがTCP/IP接続を行えば、再送制御はTCPで行われます。

pingは通る？

はい、通ります。
IP-SDRソフトウェアは、ネットワーク上に流れているイーサネット上のARPコマンドをキャプチャし、どのネットワークにどの端末(MACアドレス)が存在しているか認識します。このMACアドレスを識別してイーサネットフレームの転送先ネットワークを決定しますので、pingも通ります。
また、この動作原理のため無関係なネットワークに不必要なデータが流れることはありません。

無線の方式に制限はある？

特に制限はありません。

USRPでなくても、ソフトウェア無線機ではなくても動作します。

原則的には、

• 双方向通信(TCP/IP)
• 片方向通信(UDP/IP)
• バイナリ送受信

が出来る通信方式であれば動作します。

ただし極端にスループットが遅い方式の場合、TCP等の上位レイヤーで際限無く再送制御が行われ実質的に通信路が確立できない恐れはあります。

IP-SDRソフトウェアの動作イメージ

Windows上で動作するWin32コマンドラインアプリ。
Windows7, Windows10で動作確認済。

ネットワーク構成例

IP-SDRソフトウェアはネットワーク間の接続も柔軟に構成することが出来ます。

1対1接続

無線通信部にて双方向にバイナリデータの通信が出来れば
Ethernet over SDRが実現可能

1対多接続

無線通信部が複数ユーザと双方向通信が出来れば、
複数ネットワークの接続が可能。

柔軟なネットワーク間の転送設定

ネットワーク間の接続構成を変更することが出来る。

IP-SDRソフトウェアの動作実績はあるの？

ございます。

周波数共用プロジェクトや海中無線プロジェクトで稼働いたしました。

販売しているの？

IP-SDRソフトウェア単体で販売しておりますが、下位レイヤー(USRPの通信路部分)との調整が必要になります。
そのためお客様の実験系の実装方法についてお話をお伺いながら導入までのお手伝いをしたいと思います。

以下のページからお問い合わせ下さい。

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記

背景

宇宙航空研究開発機構（JAXA）は、ロケット打上時の公共の安全を確保する等の目的で飛翔中のロケットからテレメータデータを受信している。

ダウンレンジ方向のデータを受信するための受信局（ダウンレンジ局）は、基本的に遠隔地や海外にあり増設や移設が困難であるため一般的な飛行経路をカバーできる最小限の局数を運用している。

今後の宇宙輸送プロジェクトの多様な飛行経路のミッションに機動的に対応するためには、小型で可搬性に優れた受信設備を実現する技術が求められる。

ソフトウェア無線（SDR：Software Defined Radio）はプログラムで送受信器の機能を自由に制御する技術である。従来用途ごとの開発が必要だった無線装置を汎用品で置き換える事ができる可能性があり、技術の進展により高性能かつ汎用性に富んだSDR向けハードウェアが安価に手に入るようになっている。

JAXAでも2013年からSDR技術を用いた汎用計測装置を導入し、ロケット打上げ時のRFデータの記録や擾乱現象の解析を行ってきた1)。また、蓄積した解析技術を発展させ、ロケットテレメータ用の受信復調機能をSDR技術により実装した超小型のテレメータ受信機の開発も行っている2)。

今回、これまでに開発を行ってきた小型受信機に必要な機能を追加して小型可搬のテレメータ受信局を構築したので報告すると共に、今後の実用に向けた計画について述べる。

20190813 1E11 超小型テレメータ受信機実用化試験イプシロンロケットF4衛星分離確認信号カナダでの受信結果

以上

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記

背景

宇宙航空研究開発機構（JAXA）は、ロケット打上時の公共の安全を確保する等の目的で飛翔中のロケットからテレメータデータを受信している。ダウンレンジ方向のデータを受信するための受信局（ダウンレンジ局）は、基本的に遠隔地や海外にあり増設や移設が困難であるため一般的な飛行経路をカバーできる最小限の局数を運用している。今後の宇宙輸送プロジェクトの多様な飛行経路のミッションに機動的に対応するためには、小型で可搬性に優れた受信設備を実現する技術が求められる。
ソフトウェア無線（SDR：Software Defined Radio）はプログラムで送受信器の機能を自由に制御する技術である。従来用途ごとの開発が必要だった無線装置を汎用品で置き換える事ができる可能性があり、技術の進展により高性能かつ汎用性に富んだSDR向けハードウェアが安価に手に入るようになっている。
JAXAでも2013年からSDR技術を用いた汎用計測装置を導入し、ロケット打上げ時のRFデータの記録や擾乱現象の解析を行ってきた1)。また、蓄積した解析技術を発展させ、ロケットテレメータ用の受信復調機能をSDR技術により実装した超小型のテレメータ受信機の開発も行っている2)。今回、これまでに開発を行ってきた小型受信機に必要な機能を追加して小型可搬のテレメータ受信局を構築したので報告すると共に、今後の実用に向けた計画について述べる。

20180817 2I09 ソフトウェア無線技術を利用した小型安価なテレメータ受信局の実証

以上

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